[논문] HANDOFF: 증류된 보완 교사를 통한 인간형 전신 작업공간 제어

Source: arXiv - 2606.06493v1

개요

휴머노이드 로봇을 실제 환경에 배치하려면 명령 공간(즉, 작업 계획과 전신 제어 사이의 인터페이스) 선택이 매우 중요합니다. 기존 전신 제어기들은 일반적으로 조밀한 기하학적 혹은 공간적 레퍼런스를 요구하는데, 이는 플래너가 작업 의미론에서 합성하기 어렵습니다. 우리는 대신 직관적이고 일반적이며 모듈식이고 다양한 조작 기술을 표현할 수 있는 간결하고 명시적인 인터페이스를 제안합니다. 이를 위해 우리는 HANDOFF라는 단일 휴머노이드 전신 제어기를 소개합니다. 이 제어기는 위 인터페이스를 따르며, 컨텍스트 조건 게이팅 방식을 적용한 다중 교사 KL 디스틸레이션을 통해 세 가지 보완적인 전문가(안전 필터링된 데이터로 전신 모션 트래킹, 보행, 낙상 복구)로부터 혼합 전문가(student) 모델로 압축됩니다. Unitree G1 로봇에서 HANDOFF는 최첨단 속도 추적 성능을 유지하면서 가장 넓은 견고한 조작 작업 공간 중 하나를 제공합니다. 또한 우리는 작업별 데이터나 제어기 미세조정 없이 VLM 기반 에이전트 플래너가 구동하는 자연어 기반 여러 작업 실행을 통해 하드웨어 실현 가능성을 입증합니다.

주요 기여

이 논문은 다음 분야의 연구를 다룹니다:

• cs.RO
• cs.AI
• cs.LG

방법론

자세한 방법론은 전체 논문을 참고하십시오.

실용적 함의

본 연구는 cs.RO 분야의 발전에 기여합니다.

저자

• Lizhi Yang
• Junheng Li
• Nehar Poddar
• Yiling Hou
• Gio Huh
• Robert Griffin
• Georgia Gkioxari
• Aaron Ames

논문 정보

• arXiv ID: 2606.06493v1
• 분류: cs.RO, cs.AI, cs.LG
• 발표일: 2026년 6월 4일
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