ROS2 시스템 분석: 노드를 살아 있게 만들기

Source: Dev.to

워크숍

로봇 공학 엔지니어가 로봇 워크숍의 지식 구역으로 들어간다.

멀리 떨어진 벽을 따라 긴 선반들이 늘어서 있는데, 각각은 다음과 같은 분야 라벨이 붙어 있다:

• navigation
• sensing
• control
• communication

그는 단일 회로나 방황하는 코드 한 줄을 찾는 것이 아니라 능력을 찾고 있다. 그는 분산 제어 그래프, 로봇 세트 21a‑3용 선반을 찾아 패키지를 꺼낸다.

그 패키지는 기계 자체가 아니다. 기계의 지식이 살아있는 장소이다.

그는 근처 작업대에서 패키지를 열어 기대하던 구조—논리 패턴, 구축 방식 규칙, 메시지가 형성되고 전송되는 위치—를 확인한다.

• 그는 편집한다
• 그는 더 이상 맞지 않는 것을 제거한다
• 그는 시스템이 내일 필요로 할 것을 추가한다

작업을 마치고 나면, 그는 패키지를 닫고 이제 미묘하지만 의미 있게 변한 케이스에 다시 넣는다.

그는 방 중앙으로 걸어간다. 그곳에 정확하고 조용한 플랫폼—빌드 대시가 서 있다. 그가 패키지를 그 위에 놓고 의식을 수행하면, 워크숍이 윙윙거린다. 패키지 안의 원시 아이디어가 실행 가능한 형태로 단조되어—실제 시스템에 존재할 수 있는 무언가가 된다.

멀리 있는 벽쪽에 넓은 유리창이 서서히 맑아진다. 안개가 있던 곳에 이제 설치된 세계를 들여다볼 수 있는 깨끗하고 일관된 환경이 보인다. 새로 만든 기계가 그 안에 보인다.

엔지니어는 콘솔에 다가가 최종 명령을 입력하고, 기계가 깨어난다.

워크숍 어딘가에서 새로운 존재가 자신을 알린다. 이름을 짓고, 무엇을 말할 수 있고 무엇을 들을 수 있는지 선언한다. 다른 기계들이 이를 인식하면서 보이지 않는 전선이 연결된다. 분산 그래프는 이 새로운 구성원을 중심으로 형태를 바꾼다.

극적인 움직임은 없다—기어가 돌지도, 불꽃이 튀지도 않지만—시스템은 이제 달라졌다. 무언가가 합류한 것이다.

엔지니어는 숨을 내쉰다.

이것은 단순히 코드를 실행하는 것이 아니다.
이것은 시스템에 새로운 목소리를 부여하는 것이다.