ROS2 系统分析：让节点活起来

Source: Dev.to

The Workshop

一名机器人工程师走进机器人工作坊的知识区。

在远处的墙上延伸着一排长长的货架，每个货架都标有一个领域：

• 导航
• 感知
• 控制
• 通信

他并不是在寻找单个电路或一行零散的代码——他在寻找一种能力。他找到标有分布式控制图、机器人套件 21a‑3 的货架，并把包装取下来。

这个包装并不是机器本身。它是机器知识所在的地方。

他在附近的工作台上打开它，看到他所期待的结构——逻辑模式、构建方式的规则、消息形成与发送的地点。

• 他编辑
• 他删除不再适用的部分
• 他添加系统明天将需要的内容

完成后，他关闭包装并将其放回外壳中，虽然变化细微，却意义重大。

他走到房间中央。那里有一个精确、安静的平台——构建台。当他把包装放上去并启动仪式时，工作坊开始嗡鸣。包装中的原始想法被锻造为可执行的东西——可以在真实系统中存在的东西。

在远处的墙上，一扇宽大的玻璃窗开始变得清晰。原本雾蒙蒙的地方，现在可以看到已安装的世界——一个干净、连贯的环境，新的机器设备可以在其中被看到。

工程师走向控制台，输入最后的指令，机器醒来了。

在工作坊的某个角落，一个新存在宣布了自己的出现。它取了一个名字，声明它能说什么、能听什么。随着其他机器识别它，隐形的线路相连。分布式图围绕这个新成员重新塑形。

没有戏剧性的动作——没有齿轮转动，也没有火花飞溅——但系统已经不同了。有什么东西加入了它。

工程师呼出一口气。

This is not just running code.
This is giving a system a new voice.